隨著自動化技術的發展，機器人和自動導引車（AGV）在工業和商業場景中的應用越來越廣泛。為了實現高效的物流管理和無人化操作，機器人和AGV需要具備自動過閘、遠程開門以及自主使用電梯的能力。本文將詳細介紹這些操作的實現流程和關鍵技術。

一、AGV或機器人進入門的場景

在工業環境中，AGV或機器人經常需要通過門來進入不同的工作區域。以下是其操作流程：

1. 發起開門請求：
   • AGV或機器人首先發送<開門>指令給門禁系統，發出開門請求。
2. 檢查門的狀態：
   • AGV或機器人查詢門禁系統以確認門的狀態。只有當門完全打開時，AGV或機器人才會繼續操作。
3. 持續發送開門信號：
   • 在AGV或機器人通過門的過程中，每隔5秒發送一次<開門>信號，確保門保持打開狀態。
   • 直到AGV或機器人完全通過門后，停止發送開門信號。
4. 自動關門：
   • 門禁系統根據預設的延時指令自動關閉門。為了確保安全和順利通過，建議關門延時不低于7秒。

通過以上步驟，AGV或機器人能夠安全地進入新的工作區域，確保物流和操作的連續性。

二、AGV或機器人通過通道自動門的場景

通道自動門常用于控制人員和設備的進出。AGV或機器人如何順利通過這些自動門是一個關鍵問題：

1. 發起自動門請求：
   • AGV或機器人發送<開閘>指令給控制系統。
2. 檢查自動門狀態：
   • 查詢自動門控制器以確認閘機狀態。當自動門打開后，AGV或機器人開始進入。
3. 持續發送開閘信號：
   • 在AGV或機器人通過閘機的過程中，每隔2秒發送一次<開閘>信號，確保自動門保持打開。
   • 由于部分自動門的紅外感應器可能無法檢測到較矮的AGV或機器人底盤，因此持續發送信號以防止自動門關閉。
4. 關閘指令：
   • AGV或機器人完全通過閘機后，通過調度系統或定位系統確認其位置，然后發送關閘指令。

這種操作流程確保了AGV或機器人能夠順利通過自動門，不會因自動門誤關而造成設備損壞或操作中斷。

三、AGV或機器人上下樓的場景

在多層建筑中，AGV或機器人需要使用電梯完成樓層間的移動。以下是詳細的操作步驟：

1. 開啟專用電梯模式：
   • AGV或機器人發送指令給電梯控制設備，申請<開啟專用電梯模式>，確保電梯外呼面板按鈕在專用模式下失效。
2. 檢查專用電梯模式：
   • 確認電梯已進入<專用電梯模式>。
3. 外呼電梯：
   • AGV或機器人發送<所在樓層電梯外呼上行>指令，呼叫電梯。
4. 檢查電梯狀態：
   • 查詢電梯運行狀態，確認電梯到達所在樓層。
   • 發送<電梯外呼上或下鍵>指令，確保電梯門打開。
5. 開門并進入電梯：
   • 確認電梯門打開到位且電梯平層在所在樓層。
   • AGV或機器人進入電梯期間，每隔1秒發送一次開門信號，確保門保持打開狀態，直到完全進入電梯。
6. 選擇目的樓層：
   • 發送<電梯目的樓層>指令，指示電梯前往目標樓層。
7. 到達目的樓層：
   • 查詢確認電梯到達目的樓層后，發送<電梯內開門鍵>指令（或等待電梯自動開門）。
8. 駛出電梯：
   • 確認電梯門打開后，AGV或機器人開始駛出電梯，每隔1秒發送一次開門信號，直到完全離開電梯。
9. 取消專用電梯模式：
   • 完成操作后，發送指令取消<專用電梯模式>。

通過上述步驟，AGV或機器人能夠自主使用電梯，在不同樓層間移動，提高了工作效率和自動化程度。

機器人和AGV的自動過閘、遠程開門和自主呼梯功能顯著提升了自動化操作的效率和安全性。這些功能不僅減少了人工干預，還確保了物流和操作的連續性。隨著技術的不斷進步，未來的機器人和AGV將更加智能和自主，為各行業帶來更多的創新和變革。